減震裝置及其減震方法有哪些？

文章來源：上海松夏減震器有限公司 發布時間：2021-11-04 10:51

減震裝置及其減震方法有哪些？

背景技術：

隨著中國制造業從制造大國向制造強國轉變，工業機器人在其中發揮著不可替代的重要作用。但是，機器人在運行過程中難免會產生振動，尤其是在快速加減速時。同時，機械臂停止時機械臂產生的顫動的影響也更大。如果這些振動過大，不僅會對零件造成損壞，縮短使用壽命，還會進一步影響整機性能，大大降低可靠性。為了減少機器人運行過程中產生的振動，各大廠商和科研院所都采用了各種減振方法。概括起來，主要分為三大類：主動、半主動和被動減振方法。主要采用主動減振控制 控制算法進行減振，但可靠性較差。算法結合智能阻尼材料減少振動相對較少；半主動阻尼控制主要通過控制增加的電機等阻尼元件來降低振動，但體積較大，結構復雜，成本高；被動減振主要采用橡膠材料來減振。雖然結構簡單、成本低，但存在減振效果差、橡膠材料本身不穩定等缺點。

申請號2.6 的專利公開了一種使用金屬橡膠用于柔性機器人關節的彈性元件。該專利主要由外圈、內圈、金屬橡膠等組成，雖然也可以驅動機器人關節，有時起到阻尼的作用，但實時阻尼效果比較差，不能振動阻尼很快，阻尼效果不是很好。因此，我們提出了一種工業機器人關節主動阻尼裝置來解決上述問題。

技術實現要素：

基于背景技術，有一種由外圈、內圈、金屬橡膠等組成的主動阻尼裝置，雖然也可以在行駛時對機器人關節進行阻尼，但實時阻尼效果比較差，且振動不能很快衰減。阻尼效果也不是一個好的技術問題。本發明提出一種用于工業機器人關節的主動阻尼裝置。

本發明提供的一種工業機器人關節主動減振裝置及其減振方法，包括殼體，殼體頂部固定安裝有支撐座，殼體頂部可滑動地安裝有滑動座，以及滑座可滑動地安裝在殼體的頂部。底座的頂部固定安裝有安裝板，安裝板的頂部穿過殼體的頂部內壁和支撐座的頂部并延伸至支撐座的頂部。外殼底部內壁固定安裝縱向減震器，縱向減震器頂部固定安裝水平減震器，縱向減震器內側固定安裝和水平減震器分別與第一活塞和第二活塞密封滑動安裝，第一推板固定安裝在第一活塞的頂部，第一推板的頂部穿過減震器的縱向頂部內壁并且可滑動地連接到滑動座椅的一側。側面固定安裝第二推板，第二推板一側延伸至水平減震器一側，第二推板頂部與滑座底部固定安裝，水平減震器底部內壁密封連通一凹管，縱向減震器一側內壁密封連通水平管，回油管在水平管上密封連通。

在進一步的實施例中，所述凹管和回油管的內部密封且可轉動地安裝有擋板，兩塊擋板的一側固定安裝有同一調節軸，所述調節軸和凹管回油管既密封又轉動，殼體內壁一側固定有驅動塊，驅動塊為中空，驅動塊內壁的一側固定安裝有一個調節電機，與調節電機和調節軸驅動連接。

在進一步的實施例中，流量控制組件包括固定安裝在調節電機輸出軸上的驅動軸，驅動軸外側固定套有第一錐齒輪，調節軸底部穿入頂部。驅動塊的端部延伸至驅動塊的內側，調節軸的外側固定套設有第二錐齒輪，第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合。

在進一步的實施例中，所述凹管外側固定安裝有第二電磁閥和第二單向閥，所述凹管上設置有第二電磁溢流閥，所述回油管設置有所述第一電磁溢流閥。溢流閥和第一電磁閥，第一單向閥固定安裝在水平管的外側，回流管的一端和水平管的一端分別位于第一活塞的上方和下方，凹管的兩端分別位于第二活塞的兩側。

    優選地，一種基于上述工業機器人關節主動阻尼裝置的主動阻尼方法，具體包括以下步驟：

1. 外殼通過設置的安裝板安裝在工業機器人的關節處。工業機器人的加速度傳感器和關節處于固定狀態。由于工業機器人的關節活動靈活，可以將工業機器人的關節強制分解為平行和垂直于外殼的兩個力。分解后的力將作用在縱向減震器和橫向減震器上。工業機器人運動過程中，plc控制板可與加速度傳感器進行信息交換，確定垂直減震器和水平減震器的緩沖力方向；

2. 同時plc控制板可以根據加速度傳感器的大小來選擇回水管和凹管的流量。具體過程是當plc控制板通過加速度傳感器檢測到工業機器人的關節加速度時，plc控制板會根據加速度傳感器的數值啟動調整電機。當調節電機啟動時，驅動軸與調節軸的聯動可通過第一錐齒輪與第二錐齒輪的設定嚙合關系來實現。兩塊擋板分別在凹管和回管內旋轉，從而改變凹管和回管內液體的流動；

3. 當回流管和凹管內的液體流量調整好后，PLC控制板通過第一電磁閥、第一電池溢流閥、第二電磁閥和第二電磁溢流閥。它可以控制阻尼力的大小、方向和狀態。阻尼力的大小、方向和狀態根據工業機器人的關節運動實時相應變化，可以快速抵消工業機器人關節動作的振動，也能起到很好的緩沖作用;

4.第一個單向閥只能允許垂直的減震器液體流入水平管的內部，第二個單向閥只能允許凹管從右向左。止回閥只能讓垂直減震器的內側從下往上流動，第二個活塞上的流量止回閥只能讓水平減震器的液體從左流出到右邊。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1.通過設置縱向減震器和橫向減震器，本發明可以分解工業機器人在運行過程中關節的振動，便于主動減振控制，提高可實施性。

2. 通過第一電磁溢流閥和第一電磁閥與第二電磁閥和第二電磁溢流閥的配合，第一電磁溢流閥和第二電磁溢流閥都是電磁比例溢流閥可以精確控制阻尼力的大小、方向和狀態。

3. 通過設置第一錐齒輪和第二錐齒輪的嚙合關系，可以實現傳動軸和調節軸的聯動，可以改變運動方向，提高傳動的穩定性。

      本申請實施例通過提供一種智能制造的碼垛工業機器人及其減震方法，解決了現有技術中存在的問題。下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例只是本發明一部分實施例，而不是全部實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。